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Vorlesung Regelungstechnik II Allgemeines | Inhalt und Downloads |
Vorlesungsübersicht Regelungstechnik II (als PDF)
| I. | Erweiterte Regelkreisstrukturen | ||||
| I.1 | Störgrößenaufschaltung | ||||
| I.2 | Kaskadenregelung | ||||
| I.3 | 2-DOF Design | ||||
| I.4 | Anti-Windup | ||||
| II. | Struktureigenschaften linearer Systeme | ||||
| II.1 | Relativer Grad | ||||
| II.2 | Nullstellen (Handout) | ||||
| II.3 | Stabilisierbarkeit, Entdeckbarkeit (Handout) | ||||
| II.4 | Dualität linearer System (Handout) | ||||
| III. | Struktureigenschaften nichtlinearer Systeme (Handout) | ||||
| III.1 | Einführung in die Beschreibung und Analyse nichtlinearer Systeme | ||||
| III.2 | Stabilität nach Lyapunov (Handout) | ||||
| III.3 | Relativer Grad | ||||
| III.4 | Nichtlineare Koordinaten Transformation | ||||
| III.5 | Byrnes-Isidori Normalform | ||||
| III.6 | Nulldynamik | ||||
| IV. | Reglerentwurf für lineare Systeme | ||||
| IV.1 | Reglerentwurf durch Minimierung eines quadratischen Gütekriteriums | ||||
| IV.1.1 | LQR (Handout) | ||||
| IV.1.2 | LQG/KBF | ||||
| IV.2 | Wurzelortskurvenverfahren (Handout) | ||||
| IV.3 | IMC Reglerentwurf | ||||
| V. | Reglerentwurf für nichtlineare Systeme | ||||
| V.1 | Entwurf linearer Regler für nichtlineare Systeme | ||||
| V.2 | Exakte E/A-Linearisierung Paper von Prof. Allgöwer zur E/A-Linearisierung (PDF, 4 MB): F. Allgöwer and E. D. Gilles. Einführung in die exakte und näherungsweise Linearisierung nichtlinearer Systeme. In S. Engell (Hrsg.), Entwurf nichtlinearer Regelungen, Kapitel 1: Methoden für Systeme mit "glatten" Nichtlinearitäten, Seiten 23–52. Oldenburg Verlag, 1995. Folien zur asymptotisch exakten E/A-Linearisierung |
||||
| V.3 | Exakte Zustandslinearisierung | ||||
| V.4 | Asymptotische Folgeregelung | ||||
| V.5 | Störentkopplung | ||||
| V.6 | Sliding Mode Reglerentwurf (Handout) | ||||
| V.7 | Optimale Steuerung/Optimale Regelung | ||||
| V.8 | Nichtlineare prädiktive Regelung | ||||
Vortragsübungen
- 1. Vortragsübung
- 2. Vortragsübung
- 3. Vortragsübung
- 4. Vortragsübung
- 5. Vortragsübung
- 6. Vortragsübung
Zusätzliche Übungen
- 1. Zusätzliche Übung - Lösung - (03.05 und 07.05.10)
- 2. Zusätzliche Übung - Lösung - (10.05 und 14.05.10) - Matlab/Simulink Aufgabe 6
- 3. Zusätzliche Übung - Lösung - (17.05 und 21.05.10) - Matlab/Simulink Aufgabe 6
- 4. Zusätzliche Übung - Lösung - (31.05) - Matlab Aufgabe 1 - Matlab Aufgabe 6
- 5. Zusätzliche Übung - Lösung - (07.06 und 11.06.10)
- 6. Zusätzliche Übung - Lösung - (14.06 und 18.06.10)
- 7. Zusätzliche Übung - Lösung - (21.06 und 25.06.10)
- 8. Zusätzliche Übung - Lösung - (28.06 und 02.07.10)
- 9. Zusätzliche Übung - Lösung - (05.07 und 09.07.10)
- 10. Zusätzliche Übung - Lösung - (12.07 und 16.07.10)
- 11. Zusätzliche Übung - Lösung - (19.07 und 23.07.10)
Schriftliche Übungen
Kurztests
| 1. | Erweiterte Regelkreisstrukturen | 26.04.10 − Test − Lösung |
| 2. | Nullstellen | 30.04.10 − Test − Lösung |
| 3. | Entdeckbarkeit, Stabilisierbarkeit, Dualität | 07.05.10 − Test − Lösung |
| 4. | Lyapunov | 14.05.10 − Test − Lösung |
| 5. | Relativer Grad, Nulldynamik | 04.06.10 − Test − Lösung |
| 6. | Diffeomorphismus, Byrnes/Isidori-Normalform | 07.06.10 − Test − Lösung |
| 7. | LQR | 14.06.10 − Test − Lösung |
| 8. | Wurzelortskurve | 03.07.09 − Test − Lösung |
| 9. | IMC | 03.07.09 − Test − Lösung |
| 10. | E/A Linearisierung | 10.07.09 − Test − Lösung |
| 11. | Sliding Mode | 17.07.09 − Test − Lösung |
Miniprojekt
Prüfung
Literatur
- H.P. Geering. Regelungstechnik. Springer Verlag, 2004.
- J. Lunze. Regelungstechnik 1. Springer Verlag, 2006.
- J. Lunze. Regelungstechnik 2. Springer Verlag, 2006.
- J. Slotine und W. Li. Applied Nonlinear Control. Prentice Hall, 1991.
- H. Khalil. Nonlinear Systems. Prentice Hall, 2001.
Universität Stuttgart
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