Einladung zum Vortrag im Kolloquium Technische Kybernetik

Dissipativitätsbasierte Regelung nichtlinearer Systeme

Prof. Dr. techn. Andreas Kugi

    Zeit: Dienstag · 2. 7. 2002 · 16:00 Uhr
    Ort: Hörsaal V 9. 31 · Pfaffenwaldring 9 · Campus Stuttgart-Vaihingen

Abstract

Die Konzepte der Passivität und Dissipativität wurden in den letzten Jahren mehr und mehr dazu verwendet, neue Entwurfsmethoden für die Regelung nichtlinearer Systeme zu entwickeln. Typische Vertreter dieser Entwurfsklasse sind die so genannten passivitäts- und dissipativitäts-basierten Reglerentwurfsverfahren, wie der nichtlineare H2-, der nichtlineare Hinf-Entwurf und die verschiedenen PBC-(passivity based control) Konzepte. Die fundamentale Erkenntnis dabei besteht wohl darin, dass das Verständnis der physikalischen Struktur der zu regelnden Strecke, im Speziellen des Verhaltens der gespeicherten Energie sowie der Energieflüsse im Systeminneren und über die Systemgrenzen, wesentlich zum Erfolg des Reglerentwurfes beitragen. Die Kombination bekannter Konzepte der Mechanik und Elektrotechnik, nämlich jener der Hamiltonsysteme und des Torbegriffes der Netzwerkstheorie, führen zu einer Art kanonischen Beschreibung dissipativer Systeme in Form der so genannten PCHD-Systeme (port controlled Hamiltonian Systems with Dissipation). Im Rahmen des Vortrages wird nun gezeigt, wie man diese spezielle Systemstruktur beim Reglerentwurf und hier insbesondere bei der Störregelung vorteilhaft nutzen kann. Da die Modellbildung und der Reglerentwurf nichtlinearer physika-lischer Systeme sehr eng miteinander verknüpfte Aufgaben darstellen, wird versucht, bereits die Modellierung so durchzuführen, dass die Systeme direkt in PCHD-Struktur vorliegen. Dies ermöglicht in weiterer Folge auch, Fragen der für gewisse Problemstellungen optimalen Sensor- und Aktorplatzierung zu beantworten. Die vorgestellten Konzepte werden dann an Hand konkreter Beispiele der Elektrotechnik und Mechanik angewandt.

Biografische Information

1992	Dipl.-Ing. der Elektrotechnik an der TU-Graz
1992 - 2001	Universitätsassistent am Institut für Regelungstechnik und Elektrische Antriebe der Universität Linz
1995	Promotion zum Doktor der technischen Wissenschaften
2000	Habilitation im Fach "Regelungstechnik und Regelungstheorie"
März 2001 - Februar 2002	Außerordentlicher Universitätsprofessor am Institut für Regelungstechnik und Elektrische Antriebe der Universität Linz
Juli 2001	C4-Ruf an die Universität des Saarlandes
seit März 2002	Leiter des Lehrstuhles Systemtheorie und Regelungstechnik an der Universität des Saarlandes