Einladung zum Vortrag im Kolloquium Technische Kybernetik

Querregelung eines Versuchsfahrzeugs entlang vorgegebener Bahnen

Dipl.-Ing. Steffen Kehl

Abteilung Messtechnik
Dr. Ing. h.c. F. Porsche AG
Weissach

    Zeit: Dienstag · 24. 1. 2005 · 16:00 Uhr
    Ort: Seminarraum 3.241 · Pfaffenwaldring 9, EG · Campus Stuttgart-Vaihingen

Abstract

Während der Entwicklung eines Personenkraftwagens sind reproduzierbare Fahrversuche notwendig, um die Eigenschaften des Fahrzeugs objektiv charakterisieren zu können. Dazu wurde eine Folgeregelung entwickelt, welche das Fahrzeug auch bei hohen Querbeschleunigungen auf einem Testfeld entlang einer definierten Bahn führt. Die Querregelung wird mit Hilfe eines satellitengestützten inertialen Navigationssystems, eines Datenerfassungssystems und einer geregelten Lenkmaschine realisiert.

Die modellbasierte Folgeregelung besitzt eine Zwei-Freiheitsgrad-Struktur mit einer nichtlinearen Vorsteuerung und einer linearen Regelung. Für den Vorsteuerungs- und Reglerentwurf wird ein vereinfachtes Fahrzeugmodell benutzt, welches die realen Verhältnisse auch bei hohen Querbeschleunigungen gut nachbildet. Die entworfene Querregelung wurde in Simulationen mit einem detaillierten und validierten Fahrzeugmodell untersucht und im realen Fahrzeug implementiert und experimentell erprobt. Die Meßergebnisse zeigen eine gute Übereinstimmung mit den Simulationsergebnissen. Außerdem wird das gewünschte Bahnfolgeverhalten auch bei aggressiven Fahrdynamikmanövern erreicht.

Biographical Information

Steffen Kehl erhielt 2003 nach seinem Studium der Technischen Kybernetik das Diplom der Universität Stuttgart und als Teilnehmer des TIME-Austauschprogramms das Diplom der École Centrale Paris. Seit Mai 2003 arbeitet er als Doktorand im Entwicklungszentrum der Porsche AG in Weissach. Dabei befasst er sich mit der Fahrzeugquerregelung von Sportwagen zu Erprobungszwecken sowie mit der Satelliten- und inertialen Navigation zur hochgenauen Bestimmung der Lage einer Fahrzeugkarosserie während Fahrdynamikmanövern.